山戎是北戎的一个分支，建国令支。不向任何国家称臣纳贡，屡次侵犯中原。之前就曾侵犯齐国被郑公子忽所打败。这次山戎统领万人铁骑攻打燕国。燕庄公抵敌不住，向齐桓公求救。齐桓公考虑到作为盟主，怎么不能救助加盟国，于是亲自带兵救援燕国。

令支国君密卢，听说齐桓公带兵救援，立马撤退回国。齐桓公来到蓟门关，燕庄公出城相迎。齐桓公决定彻底除掉山戎，还给燕国一个和平。齐桓公带领齐军打前阵，燕军打后阵。齐桓公派人带着礼物向与山戎向来不和的无终国交好，无终国君派大将虎儿斑，率领骑兵二千前来助战。齐桓公厚赏虎儿斑，命其作为向导为全军带路。

大军来到葵兹，只见此地崇山峻岭，山路崎岖，葵兹是山戎出入的要路，齐桓公把粮草辎重分一半屯于葵兹。筑起一座高大的关隘，命鲍叔牙把守这里。齐桓公只带着精壮士兵继续向前。

这边密卢听说齐桓公来攻打，大将速买想到齐军不远千里，一定是兵疲马乏，是个偷袭的好时候，于是主动请缨袭击齐军。密卢给了速买三千铁骑，速买带兵在山谷中设下埋伏，就等着齐军的到来。虎儿斑作为前队先到，速买带着一百多骑兵迎战，虎儿斑看速买人少，便冲杀过去。速买见虎儿斑上钩，诈败撤退，虎儿斑骑马追击。突然，只听见一声呼哨，速买的伏兵把虎儿斑部队截为两段。速买杀回，虎儿斑身陷重围，眼看就要战死之时，王子成父带兵过来杀散速买之兵，将虎儿斑救出，速买大败而逃。

齐桓公来到伏龙山，齐桓公和燕庄公在这里安营扎寨。第二天，密卢领着速买带着一万骑兵冲击齐营，齐军坚守不出。密卢看不是办法，就下令让一大部分兵马埋伏于于山谷，只留下一小部分在齐营前迷惑齐军。等到中午，营前的山戎兵渐渐稀少。管仲看准时机，命虎儿斑带兵出击，又命王子成父，宾须无带兵接应虎儿斑。虎儿斑出战山戎，山戎立刻丢盔弃甲，慌忙奔逃。虎儿斑正要追击，听见营中鸣金，虎儿斑勒马回营。密卢见虎儿斑不来追赶，准备命山谷中全部兵马一齐冲杀齐营。密卢没想到齐将王子成父和宾须无带兵把山谷中的山戎兵杀得七零八落，山戎大败撤回。

速买心生一计，想到齐军进军一定会经过黄台山谷口，于是在谷口填满的障碍物，又用重兵把守。为切断齐军用水又把伏龙山附近二十多里唯一的河流堵塞住。为保证万无一失，向孤竹国借兵助战。

齐营这里，管仲见山戎退兵后，一连三日不见动静，心生怀疑。派人去打探消息。得知黄台山路被堵，军中水源被切。公孙隰朋想起来有蚂蚁的地方一般会有水，就命军士找蚁穴，果然凿出一眼泉水。军中得水，欢呼相庆。密卢听说齐军并不缺水，想不出是何原因。又想到齐兵远征，粮草必然跟不上，只需要坚守不战，齐军粮草断绝就退兵了。

管仲听虎儿斑说起，还有一条绕远的小路可以到达密卢大本营。于是一边派兵每天都到黄台山挑衅以迷惑山戎，另一边派宾须无悄无声息地把小路打通。密卢自以为坚守不出就可以万事大吉，日夜和速买喝酒做乐。没成想齐军突然杀到，两人抵挡不住慌忙向东南逃窜。宾须无追击二人，追赶不上只好返还。此时密卢的物资基本全部落于齐军之手。

令支国人从没见过如此阵仗，纷纷投降。齐桓公一边安慰令支国人，一边问出了密卢的逃跑踪迹。原来令支国与孤竹国向来和睦，密卢逃到孤竹国求救去了。齐桓公问出来孤竹国情况后准备带兵攻打孤竹。

密卢逃到孤竹，孤竹国君答里呵答应帮助密卢复位。答里呵把齐军必经之路上的卑耳河附近的船只全部收起。齐桓公进军孤竹，只见顽山连路，怪石嵯峨，草木蒙茸，竹箐塞路，看不到路在何方。管仲叫人放火烧山，大火五天五夜不绝。大火熄灭后，凿山开道继续前进。管仲叫人唱起歌来，不知不觉，已经走过了一座座山川。大军来到卑耳溪，见没有船只，只好伐竹做船，大军平安渡过了卑耳溪。渡过了卑耳溪，距离孤竹国都无棣城只剩下团子山、马鞭山、双子山三座山。

答里呵在无棣城中，探子来报齐军已经渡过了卑耳溪，答里呵大惊，立刻命黄花元帅带兵迎敌。密卢想要帮助黄花，黄花心高气傲，看不上密卢的部队。答里呵请密卢把守团子山。这边黄花元帅带兵遇到高黑的部队，双方交战一起。前有高黑、王子成父，后又来了开方、竖刁，黄花元帅自知抵挡不住，弃兵而逃。所带人马死伤大半，剩下的都投降了齐军。黄花一人一骑逃到团子山，看到团子山上都是齐军的旗帜，原来宾须无趁小路占据了团子山。黄花没办法，只好装扮成樵夫逃回。此次齐军大胜，兵进团子山。

这边密卢带兵刚到马鞭山，就被告知团子山已经失守，密卢只好在此处驻扎。黄花逃到马鞭山，看见密卢兵马，请求帮助。密卢记恨黄花之前的无礼行为，不仅不给帮助，还嘲讽黄花兵败。黄花对密卢恨之入骨，回都面见答里呵，请兵诛杀密卢，以保全孤竹国，答里呵心存不忍。此时宰相兀律古献计，命黄花诈降齐军，然后引齐军到旱海（又名迷谷。是一处蛮荒之地，道路崎岖迷转，又有毒蛇猛兽，入谷者多不能存），就可以反败为胜。为了能更好的迷惑齐军，答里呵放弃了无棣城，只留下一座空城带兵去往伏阳山。黄花元帅在路上想到如果不献上密卢首级，怎么才能使齐军相信。于是来到密卢营寨杀了密卢，速买看情况不好，只好单枪匹马来到齐营投降。虎儿斑并不相信速买，就把速买杀了。

黄花元帅带着密卢首级来到齐营献上，并说出投降之语。齐桓公看着眼前的首级，相信了黄花的鬼话。即刻命黄花作为向导，齐军来到无棣城，发现是一座空城。黄花对齐桓公说答里呵逃到砂债国搬救兵去了，而且愿意帮助齐桓公带路追杀答里呵。齐桓公看到黄花如此忠诚，深信不疑，命黄花带路。燕庄公留守无棣城。一众不知不觉已经来到了迷谷，恰逢日落西山。只看见白茫茫一片平沙，黑黯黯千重惨雾，冷凄凄数群啼鬼，乱飒飒几阵悲风。寒气逼人，毛骨俱悚，狂飙刮地，人马俱惊。军中有受不了的士兵倒下了，管仲听说砂债国有个旱海的地方，跟这里的情况十分相似，怕出现意外就下令不再前行。忽然发现前队和后队都联系不上了，带来的火种也点不着。齐桓公下令回军，一路上敲金击鼓，让失散的队伍有个方向。只见天昏地惨，分不清东西南北。不知走了多少路，走散的队伍才纷纷找到大部队。第二天清点人数发现公孙隰朋不见了，他带领的部队也折损不少。管仲见山谷险恶，没有人烟，急忙找路出去。可是无论怎么东冲西撞也毫无头绪。此时管仲想起来上了年龄的马匹会记得走过的路，于是让虎儿斑挑选几匹老马作为前队，大军跟着，一路坎坷终于出了迷谷。

另一边黄花元帅看见高黑落队，就把高黑绑了去见答里呵。答里呵想用富贵招降高黑，可是高黑不为富贵所动并大骂答里呵。黄花只好杀了高黑。答里呵猜想齐军此时已经快不行了，于是带兵杀回无棣城。燕庄公因兵少城空，不能固守，只好退回团子山下寨。

齐桓公出了迷谷，不久遇见公孙隰朋部队，两路合兵一处直奔无棣城。一路看见百姓扶老携幼，打听到消息，原来答里呵打败了燕庄公夺回了城池。管仲命心腹军士装扮成百姓混入城中，只待半夜举火为应。接下来管仲带兵攻打无棣城，只留出北门不攻，命王子成父和公孙隰朋在城北埋伏。答里呵万万没想到齐军能够走出迷谷而且还能攻城，事已至此只好带兵坚守。来到半夜，城中出现了几处火光。潜伏在城中的士兵砍开南门，放齐军入城。黄花无力回天，只好护着答里呵从北门出逃，不出二里地，王子成父和隰朋两路军马杀来，杀了黄花，俘虏了答里呵。此时齐军也占领了城池。

第二天，齐桓公数落答里呵种种罪行，亲自斩杀，将其首级悬挂城门。又打听到高黑宁死不降，派人记下高黑的忠烈事迹，等到回国再嘉奖。燕庄公听说齐桓公大胜，也从团子山过来称贺。齐桓公把令支、孤竹两国的土地纳入燕国版图，燕庄公感激齐桓公。之后齐桓公在无棣城大赏三军，赏赐无终国一部分土地，虎儿斑告辞。

五天后，齐桓公带兵回国，鲍叔牙在葵兹关相迎，齐桓公嘉奖鲍叔牙此次战役粮草供给的很好。齐桓公整理军队，将全部部队带回。燕庄公对齐桓公恋恋不舍，一直送齐桓公进入齐国国境五十多里。齐桓公想到诸侯相送不得出境，自己不能违反，于是把这部分土地送给燕庄公。燕庄公后在这个地方建立燕留城，纪念齐桓公对燕国的恩德。燕国北边增长五百多里土地，东边又增长五十多里，自此成为北方大国。

鲁庄公三十二年，周惠王之十五年。秋八月，鲁庄公去世，鲁国大乱。