“黄泉相见”是一个出自《左传·隐公元年》的历史典故，讲的是春秋时期郑国的第三位国君郑庄公与母亲武姜之间发生的一个故事。

武姜，是郑国国君郑武公的夫人，郑庄公的母亲。据说，郑庄公出生时脚先出来了，导致母亲武姜生育过程极其痛苦，差点难产而死，所以郑庄公出生后被取名“寤生”，母亲武姜对他十分冷淡，甚至有点厌恶。

后来，武姜又生下了小儿子段，对他极其宠爱，经常劝郑武公废长立幼，武公却始终没有点头。后来郑武公病逝，寤生顺利即位为郑庄公。武姜就仗着自己母亲的身份，经常帮小儿子讨要封地和各种赏赐。

段在母亲的帮扶下不断扩张势力范围，武姜还与小儿子一起策划谋反，打算里应外合直接干掉郑庄公。其实郑庄公早有准备，眼看着母亲和弟弟掉进了自己设计好的圈套。

虽然郑庄公顺利平定了这次谋反，但他一想到自己的亲生母亲如此偏心，竟然不念骨肉亲情来谋害自己，就觉得伤心愤怒。于是他将母亲安置到了颍城，发誓说：“不及黄泉，无相见也！”意思是母子俩不到黄泉不相见。

但没多久郑庄公就后悔了，天下无不是的父母，母亲再不好，终究是自己最亲的人，何况她当时为了生下自己差点难产而死呢！郑国大夫颍考叔知道郑庄公的烦恼后，提出"掘地及泉，遂而相见"。

于是郑庄公听从了颍考叔的提议，在颍地挖坑，直到挖出了地下水（即黄泉），郑庄公便与母亲武姜在隧道中相见。

郑庄公站刚到隧道口就激动地问：“大隧之中，其乐也融融”，意思是母亲在这里可安好？武姜知道儿子已经原谅了自己，激动万分地说：“大隧之外，其乐也洩洩”意思是儿啊，你在外边也还好吧！母子俩终于在隧道中相见，和好如初。

这就是“黄泉相见”的历史典故了。