1898年，尼古拉斯·特斯拉在纽约中央公园进行了首次遥控无人船的试验，一个多世纪以来，无人船的相关技术不断发展，其应用领域也不断拓展，但目前尚未有人从无人船的诞生伊始对其发展阶段进行时序研究，划分其发展阶段。本文将无人船的发展历史分为四个阶段：萌芽阶段、初级发展阶段、成长阶段和高速发展阶段。

萌芽阶段（1898年-1940年）

无人船发展的萌芽阶段主要表现为其基础技术已经诞生，核心设备的雏形已现，但成型产品屈指可数，且无实际应用。在文本领域，专利开始出现。

世界首艘无人船出现在1898年，发明者是美国的机电工程师尼古拉斯·特斯拉[1]。在发明无人船之前，特斯拉已经发明了无线电和感应电机，而这两项技术也是诞生无人船的重要基础。除此之外，特斯拉还在1900年提出电磁波的反射可用于检测移动的金属物体，这是雷达诞生的理论基础，而雷达是无人船实现自主避障的重要设备。

但由于没有找到合适的应用方向以及技术成熟度的限制，无人船的发展昙花一现，在随后的近半个世纪里面，其发展出现了停滞。这段时期是无人船发展的萌芽阶段。

图1 世界首艘遥控无人船（1898年）

初级发展阶段（1941年-1990年）

无人船的初级发展阶段主要表现为其技术体系已经初步形成，相关设备已经陆续出现，无人船产品在军事领域开始崭露头角，出现了各种应用。在文本领域，专利保持个位数增长。入级规范、船舶标准和海事公约等相继出现，但并未将无人船考虑在内。

二战期间，以军事应用为突破口，无人船逐渐找到了应用领域，并在冷战期间得到进一步发展。在这段时期，涌现出了一批用于执行扫雷（图2）、打靶训练、反潜等军事任务的无人船。在这段时期，无人船技术逐渐完善，应用逐渐成熟，但主要集中在军事领域。主要的国家有美国、英国、苏联。

图2 美国扫雷无人艇（1960s）

成长阶段（1990年-2006年）

无人船的成长阶段主要表现为其技术体系已经基本形成，相关设备大量涌现，无人船产品在军民两个领域均出现大量应用。在文本领域，专利逐渐步入两位数增长期。入级规范、船舶标准和海事公约等不断完善，依然未将无人船考虑在内。

冷战结束后，无人船的应用领域开始逐步从军用领域扩展到民用领域。技术进一步成熟，出现了安防巡逻无人船、气象观测无人船等民用产品（图3）。这个时期属于无人船的成长阶段。

图3 民用无人船

高速发展阶段（2006-至今）

无人船的高速发展阶段主要表现为其技术体系已经相当成熟，相关设备已经相当完备，无人船产品成为大众化产品。在文本领域，专利步入几何级增长期，入级规范、船舶标准和海事公约等开始将无人船纳入考虑范畴，同时文献大量涌现。

进入21世纪，特别是在2006年，Geoffrey Hinton等人提出深度学习的概念之后，无人船迎来了高速发展期。在这一时期，无人船的应用领域迅速扩展，从水质监测到科技文旅，从安防巡逻到商船护卫，从海洋调查到物流运输……几乎涵盖了所有的水上应用领域（图4）。2010年，东方和西方出现了两家有世界影响力无人船公司，分别是中国的云洲智能科技股份有限公司和英国的ASV公司（2018年被美国的L3收购）。与此同时，传统船舶设备商巨头也纷纷进入这个新的领域，例如英国的Rolls-Royce、挪威的Kongsberg、瑞典的ABB、芬兰的Wartsila等等。

2020年成立的中国“无人船新势力”东莞小豚智能在成立之初就采取了促进无人船行业繁荣，共建行业生态的模式：聚焦水面无人驾驶行业解决方案开发，将行业应用交给行业玩家，实现了从To C到To B的转型。可以预见，无人船应用领域百花齐放的局面即将开启。

图4 无人船的多种应用领域