北魏统一北方后，为了防止北方的柔然（蔑称其为“蠕蠕”或“茹茹”，意思其蠢笨如蠕虫）进攻入侵，在其北方边境设立怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、沃野镇、懐荒镇六个边镇，后来变成北方各镇的总称（位于今内蒙古中南部、山西北部、河北北部地区）。最初，北镇不设州郡，以镇、戍领民，号为镇民，主要是鲜卑拓跋部民，地位较高。随着北魏疆域的扩大，强制汉族及其它族的大族豪强、部落酋帅迁徙边。由此，北镇镇民中有不少人来自高车、山胡，他们和居住在其他地区的本族人保持联系。

而随着孝文帝的汉化政策及迁都洛阳，六镇军人由以前的贵族，““国之肺腑”变为镇户、府户，身份低下；反而洛阳迁到洛阳的强宗子弟，受到汉化的洗礼，各各荣显，社会阶层的地位和以前差别太大，以前仕宦、复除的特权的权利也没有了。因此他们对汉化政策普遍不满。另外，北魏吏制败坏，经济衰退、减少对北方六镇的投入，而孝明帝时期，六镇连年发生旱灾饥荒，遭遇极端气候导致粮草不足，六镇内部底层镇民对高层将领愈发不满，最终于北魏孝明帝正光四年（523年）爆发六镇起义，关陇、河北各族纷纷起兵响应，北魏统治濒临崩溃。边镇军事豪强乘机扩充实力，其中尔朱荣实力最盛。

北魏统一北方之战参战人数（北魏统一北方之战的消极作用）

正光五年（524年）三月，沃野镇人破六韩拔陵，杀掉戍主造反，改号真王。起义军旋即攻克沃野镇，然后北进包围了武川、怀朔二镇。怀朔镇将杨钧命令贺拔度拔和他的三个儿子贺拔允、贺拔胜、贺拔岳领兵迎击。不久之后，魏以临淮王元彧都督北讨诸军事，讨破六韩拔陵，元彧带兵屯驻云中。四月，高平镇赫连恩等造反，推敕勒酋长胡琛为高平王，攻高平镇以响应破六韩拔陵。魏将卢祖迁击破之后，胡琛北遁。起义军卫可孤于同月攻陷武川，怀朔亦溃，贺拔胜父子俱为卫可孤所虏。元彧被破六韩拔陵在五原打败，北魏另一支李叔仁率领的部队败于白道。北魏改派李崇为北讨大都督，命抚军将军崔暹、镇军将军广阳王元渊皆受崇节度。七月，崔暹违李崇节度，与破六韩拔陵战于白道，大败，单骑走还。破六韩拔陵并力攻李崇，李崇力战不能御，引还云中，与之相持。不久柔玄镇镇民发动叛变，莫折大提攻占高平，发动关陇起义。至此，六镇尽为镇民所占。随后北魏大军多次被起义军打败，正光六年（525年）二月，北魏胡太后和元诩发动政变，解除了元叉的兵权和职务，并杀死了元叉及其同党。同时派出使节带礼物出使柔然，要求柔然出动部队帮助北魏平叛。柔然首领阿那瑰率兵十万向西进逼沃野镇，连战连捷，大败六镇之军。六月，元琛被破六韩拔陵在五原打败，被迫向东撤退。元琛改变策略，开始分化招降起义军。这个策略起到很好效果，乜列河率三万人投降。元琛又趁破六韩拔陵截击乜列河军之际设下埋伏，打败破六韩拔陵，破六韩拔陵渡河逃亡，北魏军所俘六镇兵民20万被北魏政府分配在瀛、冀、定三州就食。

六镇20万被俘兵民安置在河北三州之后，正逢河北遭遇水旱之灾，无处就食，出现逃亡现象。孝昌元年（525年）八月，柔玄镇兵杜洛周（吐斤洛周）聚众于上谷（今河北张家口一带）起事。同时，鲜于修礼率当地六镇兵民于定州（今河北石家庄一带，治所在今河北定州）造反。鲜于修礼所部发生内乱，鲜于修礼被元洪业所杀，元洪业又被葛荣所杀。后来起义军内部发生火拼（葛荣与杜洛周交战），结果葛荣杀死杜洛周，并统领其军队。起义军已经发展到几十万之众。武泰元年六月，尔朱荣发动河阴之变后，北魏朝廷为尔朱荣控制，尔朱荣调动四路大军36万人，进逼起义军，八月，尔朱荣率精骑七万自起义军背后袭来。尔朱荣利用葛荣排兵时兵力分散的弱点，迅速击破对手，葛荣被俘押至洛阳斩首。十二月，葛荣部众韩楼在河北幽州起事，被尔朱荣手下侯渊镇压。

六镇起义后，尔朱荣趁机在晋阳壮大了自己的势力，趁孝明帝因与胡太后不和，召他入京之际，尔朱荣借口为孝明帝报仇，发兵攻陷洛阳，杀死大臣王公等两千余人，并将胡太后和幼帝沉入河中淹死，这就是河阴之变。改立元子攸为帝，是为孝庄帝。尔朱荣却在此时返回晋阳，以大丞相之位遥控朝政。同年，胡化汉人高欢于信都为孝庄帝举丧，声讨尔朱氏，高欢在打败尔朱氏所部后，自留镇晋阳。高欢又在晋阳建立大丞相府以遥控朝政。从此，高欢及后来的北齐历代帝王，刻意经营晋阳，使晋阳成为北魏、东魏、北齐三代实际上的政治中心。后来孝武帝逃入长安，投奔宇文泰。高欢只能改立元善见，是为东魏孝静帝，并迁都于邺。孝武帝西逃长安后，不久为宇文泰所弑，宇文泰改立元宝炬为帝，是为西魏文帝。至此，北魏分为东魏、西魏，两国政权落入高氏和宇文氏之手，皇帝成为傀儡，不久更为二者所篡。

而南方的萧梁也在六镇之乱的时候趁机伐魏，占领不少北魏的土地，这是南方的实力依然强于北方，经济社会方面也比较安定，直到后来的侯景之乱时，北方的实力才逐渐反超，渐渐的远程南方。至此以后，影响后世隋唐的汉化的关陇集团在东西魏德历史争斗中逐渐登上历史舞台，而不适应历史潮流的河东旧贵族逐渐被淘汰。自此以后北方分裂成两个政治集团势力，北周和北齐，加上南方的两朝，新的三国演义开始了。