通常来说第一篇穿越回过去改变历史的穿越系故事是1889马克吐温的《康州美国佬在亚瑟王朝》。

其他答主有提到一些和时间有关的神话故事，但是它们的时间观念前进的，目前已知的古代神话和志怪文学中不存在“回到过去改变命运和历史”的内容。

虽然有像《水浒传》《荡寇志》这样的同人的同人，但是也没有出现那种明清时代人穿越回去跟宋江拜把子改写历史的故事。

我的观点是穿越系小说可以认为是殖民冒险文学的某种衍生物。

对于那个的作家来说，撰写一个伦敦的穷小子依靠欧洲先进的知识在日本或中国，被那些落后文明的人捧为天神闯出一番事业是流行的题材。

如果殖民冒险文中的一些概念，比如落后的文明换成古人/异世界人，冒险者换成穿越者，那么就是非常典型的穿越文框架。

在第一次工业革命前技术的进步是很迟缓的，那个时代的作家无法像工业时代的作家一样想象相比古代人和野蛮人的自身优越之处（除了道德上的，所以古代还是有很多传教士向野蛮人宣传儒家/基督教/佛教文化让他们皈依的小说）。技术发展是停滞的，一个明代文人无法理解他比宋代人有什么技术上的优越性，他幻想中的宋人穿着跟他一样的衣服，吃着同样的食物（虽然考古学发展让我们知道他们其实不一样，但是古代没系统的考古学和教育）。但是工业革命改变了这一切，小说家很容易得知自己的文明拥有蒸汽机，电报，火车，线膛枪，而殖民地的野蛮人们还在使用简陋而原始技术。

工业革命也推动了教育的进步，教育廉价化，识字率上升，图书馆向公众开放。历史学开始系统的发展——不再是过去封建王朝的流水账和帝王将相传记，而是真正的去了解人类文明是如何发展的。考古热在欧洲出现，化石和木乃伊在伦敦展出。历史学开始成为一种面相公众的学问。那么自然的，作家们才会有物质基础去幻想某一段历史的生活。

文学管制的松动也是另一个影响因素。如果你在明清时期写什么改变历史的穿越文，搞不好会被当谋逆大罪诛九族的罢。在欧洲也一样，伊丽莎白一世喜好砍作家的手和脑袋。对于古代王朝来说，过去的历史乃是决定当朝合法性的“天命”，修改史书的权利基本上是皇家所有的。民间修野史姑且要冒杀头风险，更何况写穿越架空小说呢。

工业革命对于封建迷信神圣性的解构和理性主义的出现也是一个因素。在古代，人们可以幻想天国，轮回转世，投胎这些，比如《红楼梦》。但是随着人们不再相信有来世，而是追求“现世的幸福”或者“新的神话”。重生改变自己的历史，或者穿越去异世界才逐步流行了起来。