长勺之败后，齐国不甘心失败，于是就在当年夏天六月份的时候，联合宋军于郎地会合攻打鲁国。齐军的主将是鲍叔牙，宋军的主将是南宫长万。公子偃见宋军的军容不整，便私自率军从正面攻击宋军，鲁庄公只得领兵跟进。南宫长万非常勇猛，鲁军中无人是其对手，于是鲁庄公使用鲁军最强劲的弓弩金仆姑射击南宫长万，一箭射中其肩膀，庄公的车右遄孙生上前将南宫长万生擒。宋军败了，鲍叔牙也只得撤军。

鲁庄公十一年秋天，宋国发生了水灾，鲁庄公派人慰问了宋国，宋国非常感动，于是也派了使者到鲁国致谢，并请求鲁国释放南宫长万。为促进两国关系向良好方向发展，鲁庄公便将南宫长万放回了宋国。

宋闵公（宋闵公与南宫长万）

南宫长万回国后，宋闵公有一次跟他开玩笑说：“以前我挺尊重你的，现在你成了鲁国的囚犯，我有点瞧不起你了。”（《左传·庄公十一年》“宋公靳之，曰：‘始吾敬子，今子，鲁囚也，吾弗敬子矣。’”）闵公的话让南宫长万羞忿交加。

鲁庄公十二年秋天的时候，周庄王驾崩，僖王登基，宋国准备派使者到洛阳去，南宫长万请求带队。宋闵公说：“宋国就算再没有人也不能派个囚犯当使者吧？”南宫长万火冒三丈，当场就杀了宋闵公。出了宫门，在城门口的时候，遇到仇牧，南宫长万又把仇牧杀了。走到东宫西面时，又遇到前来平乱的太宰华督，南宫长万又把华督也杀死了。随后，南宫长万找到闵公的弟弟公子游，拥立他做了国君。

诸公子害怕南宫长万大开杀戮，于是率族人逃到了萧邑，而公子御说逃到了亳地。公子御说是宋闵公的同母弟弟，在大臣中很有威信，南宫长万怕夜长梦多，就安排儿子南宫牛和亲信猛获率军攻打亳地。

十月份的时候，萧叔大心和宋戴公、武公、宣公、穆公、庄公的族人联合曹国的军队去救援亳地，在城外杀死了南宫牛，猛获自知不是对手，逃到了卫国。杀死南宫牛后，公子御说与萧叔大心又回师攻进国都，杀死了公子游，拥立公子御说即位，是为宋桓公。

南宫长万见大势已去，回家把自己的老母亲扶上车，然后自己推着车向陈国逃去。宋国距离陈国足有二百六十里，南宫长万推着车竟然一天时间就到达了陈国。（《左传·庄公十二年》“南宫万奔陈，以乘车辇其母，一日而至。”）

宋桓公继位后，向卫国索要猛获，卫惠公征求群臣的意见，大家认为猛获有了危难才来投靠卫国，卫国不应该抛弃他。但石祁子说：“普天之下的恶事都是一样可恶，在宋国作恶在我国却被保护，保护了他有什么好处？得到一个人却失去一个国家，结交邪恶的人却失去友邦，我认为这不是好办法。”（《左传·庄公十二年》“宋人请猛获于卫，卫人欲勿与，石祁子曰：‘不可，天下之恶一也，恶于宋而保于我，保之何补？得一大夫而失一国，与恶而弃好，非谋也。’”）于是卫国人就把猛获交给了宋国。

宋国又派人到陈国去索要南宫长万，送给了陈宣公非常贵重的礼物，于是陈国也答应归还南宫长万。考虑到南宫长万人高马大，力大无穷，就派了几个美女陪南宫长万喝酒，借机把他灌醉，然后用犀牛皮把他包起来，用牛筋捆了装上囚车押往宋国。等到达宋国时，南宫长万的手脚都撑破犀牛皮露出来了。宋桓公命人把猛获和南宫长万都剁成肉酱，然后对群臣说：“如果有不忠于国君的，这就是下场。”