景帝三年，吴、楚七国叛乱。在吴、楚大军渡过淮水，向西进军，欲攻占京都洛阳的途中，梁国横亘其间，成为朝廷的屏障。吴、楚军攻破梁军于梁国南面的棘壁（今河南永城县西北、梁孝王率军坚守睢阳，吴军无法通过。后来太尉周亚夫兵败吴军，平定了叛乱。

梁孝王在平定吴、楚七国之战中立有大功，景帝更是宠爱有加。梁孝王入朝，景帝派使臣用乘车驷马出郊外迎接。到了阙下，景帝起座下殿，亲自扶起梁孝王，携手进宫。

不咎既往（不咎既往的意思）

窦太后在接风宴中坐上座，景帝和梁孝王分坐左右。一母两儿，同堂聚首，真是天伦之乐，喜气融融。景帝酒后动情，欢欣地脱口对梁孝王说道：“千秋万岁之后，我将帝位传给你。”

梁孝王听了此话，又喜又惊，明知是一句醉话，当不得真，心中却很高兴。窦太后更是快慰，正要使景帝把此话敲定，不料窦太后的侄儿、詹事窦婴上前举杯，对景帝说：“皇位父子相传，早有定例。陛下今天失言，请饮此酒。”

景帝接过酒杯，一饮而尽，连说：“失言，失言。”

不久，景帝废去栗太子，窦太后又想立梁孝王为嗣。大臣们及丞相袁盎反对，将窦太后之议搁置起来，梁孝王也不敢再提嗣位之事，怏怏不乐地回到睢阳。

后来，景帝立胶东王刘彻为太子。梁孝王痛恨袁盎及议臣。同部属羊胜、公孙诡密谋，派刺客暗杀袁盎和议臣十余人。景帝查出刺客凶器来自梁王府，便派出官员去梁国索取罪犯。梁孝王丢卒保帅，令羊胜、公孙诡服毒自杀，交出尸首。

梁孝王派内史韩安国去向窦太后求情，才缓和了景帝的愤怒。后来，梁王到阙下，肉袒、斧锧待罪。景帝不咎既往，兄弟和好如初。梁孝王死后，景帝分梁为五国，令孝王五个儿子为王。