乐清有1700多年的历史，在古代叫乐成。

晋孝武宁康二年（公元374年），分永嘉郡之永宁县置乐成县，属永嘉郡，建县从此开始。南朝宋、齐、梁、陈因之。

隋文帝开皇九年（公元589年），废永嘉郡立处州，乐成属处州。开皇十二年，改处州为括州，省乐成县入永嘉县，地属括州永嘉县。炀帝大业三年（公元607年），改州为郡，括州改为永嘉郡，乐成地属永嘉郡永嘉县。

唐武德五年（公元622年），析永嘉县复置乐成县，属东嘉州。武德七年，复省乐成县入永宁县；上元二年（公元675年）置温州，乐成地属温州永嘉县。载初元年（公元689年），分永嘉县复置乐成县，为上县，属温州。天宝元年（公元742年），改温州为永嘉郡，乐成县属之。乾元元年（公元758年），永嘉郡复改为温州，乐成县属之。

五代后梁开平二年（公元908年），为避梁太祖父朱诚之讳，奏改县名为乐清，属温州。后晋天福四年（公元939年），乐清县属吴越国温州静海军节度。

王十朋（1112-1171） 字龟龄，号梅溪，南宋乐清县人。7岁就塾，天资颖悟，日诵数千言。建炎四年（1130），高宗避难来温，十朋赋诗，有“北斗城池增王气，东瓯山水发清辉”句。十四年，开馆梅溪，执卷受业者四十人。十朋享年60岁，赐谥忠文。遗著除《梅溪王先生文集》（前集诗，后集文）外，还有《尚书解》、《春秋解》、《论语解》、《周礼详说》、《唐书详节》和《梅溪奏议》等。叶适论绍兴末、乾道初，“士类常推公第一”；朱熹论其奏议“气象大”，实为当时公论。

翁卷 (1163-1245） 字灵舒，乐清人。永嘉四灵之一。仁途坎坷，布衣告终。著有《翁卷集》。李孝光（1285-1350） 字季和，号五峰，乐清人。官至训奉大夫秘书监。元朝文学家，编有《元史》和《李五峰集》两书；其诗文成就也广受赞誉，有“孝光以文章负名当世”、“会天下士于京师，或论诗家风格，未尝不以五峰首称”的记载。

赵士祯（1552-1611） 明朝火器研制家，乐清人。官至中书舍人。他以毕生精力研制火器，发明掣电铳、迅雷铳、火箭溜。其中的火箭溜，在我国火箭发展史上，有创之功。另外，他还著有《神器谱》、《续神器谱》、《神器谱或问》等书。