现代足球始于英国的剑桥大学，但在学生们比赛时规则五花八门，到1848年才制定出世界上第一个足球规则，称剑桥规则。

1863年成立英格兰足球协会，统一了竞赛规则，以后不断修改补充，逐渐完善，这标志着现代足球的诞生。但是事实上足球的历史可以追溯到更久远的年代，古代中国、希腊和罗马人都玩过与之类似的游戏，时间远在14世纪英格兰国王宣布足球为非法运动之前。1872年英格兰与苏格兰之间举行了足球史上第一次协会间的正式比赛，1890年英格兰举办有万人观看的女子足球赛，1894年成立女子足球俱乐部。

1904年国际足球联合会成立，从此足球日益发展，遍布全球。1900和1904年奥运会足球都作为表演项目出现在奥运会上，足球也是第一个进入奥运会的集体项目，1908年之后足球在每届奥运会上都是奥运会比赛项目，除了1932年洛杉矶奥运会之外。

历史上欧洲球队毫无疑问是奥运会男足比赛的统治者，他们的这种统治地位一直维持到1992年西班牙队获得巴塞罗那奥运会金牌为止，随后的三届奥运会男足金牌则被非洲和美洲球队获得。女子足球1996年出现在奥运会上之后，美国队在96年和04年两获冠军，2000年则在决赛中负于挪威队。

自从职业选手进入奥运会之后，规则规定只有23岁以下的选手才可以参加奥运会，超过23岁的选手每队只能报名3人，女子比赛则无此限制。北京奥运会足球比赛将有12支女队和16支男队参加。