明朝初年，火箭以火药为动力，这种以火药为动力的发射原理，直到今天仍是世界各国火箭发射所采用的原理。明代的火箭就是利用了火药燃烧时产生反作用力的原理。火箭在明代是军队中主要轻武器之一，既用于陆战，也可用于水战。

明代火箭可分为单级和多级火箭两种。单级火箭有单发的，也有多发的，单发单级火箭射程为500步，架在树枝或冷兵器上点燃发射。单级火箭不仅箭本身能杀伤敌人，而且携带炸药。明代多发单级火箭种类也很多，最少的五虎出穴箭可发射5支箭，最多的百虎齐奔箭多达100支箭，其中比较著名的是"一窝蜂"多发单级火箭。这种火箭可发射32支箭。"一窝蜂"实际上是一只上大下小的木桶，内安箭格板二层，每支火箭引信都通向火门板的小口外，点火后同时射击，好像"一窝蜂"似的奔涌出去。

赵士祯（赵士祯神器谱）

明代军队使用的多级火箭是现代多级火箭的雏形。多级火箭主要有出水火龙、飞空砂筒等等。火龙出水的"龙"是用毛竹制成的。在一段毛竹的头和尾装上木雕而成的龙头和龙尾，龙腹内装有火箭。龙头和龙尾安装火箭筒各2个。4个火箭筒的引信汇于一处，与龙腹内火箭引信相连。水战时，点燃龙头和龙尾的4个火箭筒，靠火药推力可离开水面向前飞行2—3里。龙头、龙尾4个火箭筒内的火药燃完后，又将龙腹内火箭点燃，火箭一齐从龙嘴里喷射出去，点燃敌船，杀伤敌人。

除上述火箭外，明代有时还利用管形火器发射火箭。这时的火箭本身就是一种弹丸，与靠火药推进的火箭不可同日而语。

明朝时，一些西方的耶稣会教士来华传教，他们对明代火器的发展，有着不同程度的贡献，其中比较突出的是日耳曼人汤若望。

崇祯十五年(1642年），明廷聘请汤若望监督铸造火炮，并让他传授如何使用火炮的技术。在汤若望主持下，铸成大炮20门，后又铸造了一批较小的火炮。汤若望因此受到明廷嘉奖，崇祯皇帝赐予其精制扁额一方，并亲笔题书"钦保天学"四个大字。汤若望口授、由焦勖笔录的《火攻揭要》一书，对火炮铸造、使用，及子弹、地雷的制造等进行了说明。此外，毕方济、龙华民等人也曾协助明政府制造火器。

毕懋康于崇侦八年(1635年）发明了自生火铳。

自生火铳是明代诸多火枪中的一种，其构造与鸟铳差别无大，而毕懋康的突出之处，在于改进了传统的火铳发火装置。

迄止明代，火铳已有200多年的历史了。在200多年里，火铳一直由火绳点火发射。火绳点火发射受到天气的制约，也受到火绳的制约。有时在战场上，火铳还未瞄准，便过早误放，错过了有效射击时间。毕懋康对发火装置进行了改革，用燧石发火代替火绳发火，实现了中国兵器史上一次革命性的突破。他将原来夹着火绳的龙头，改造成夹着火石的龙头，扣动扳机，龙头下压，与火石摩擦发火，火铳发射。这一变革不仅克服了火绳点火受天气影响的不足之处，而且可随时发射，射击准确，有效时间掌握在射手的手中，增强了火铳的杀伤力，也增强了火枪兵的战斗力。因此，毕懋康的改革是对中国火器发展的革命性贡献。

在明代火器发展史上，涌现过一大批对火器生产、制造作出杰出贡献的人物，他们对火器的发展和进步的影响不可低估。

明神宗万历年间的赵士祯，就是其中突出的一位。他曾对多种火器加以改造，经他改造过的火器更加实用，杀伤力更强。明神宗万历二十六年(1598年），赵士祯仿西域鲁密铳制成新式火枪，改良了发火装置，在枪床的尾部装上了钢刀，近战时作斩马刀用。同在这一年，赵士祯还发明了迅雷铳，其特点是转轮发射。还是在这一年，赵士祯参照西洋鸟枪和佛郎机制成掣电铳。这种火枪采取后装子铳式，共有5个子铳，各6寸长。子铳事先装好，作战时轮流装入枪管中发射，射击速度明显加快。

赵士祯还发明了一种发射火箭用的火箭溜，形状象一支短铳，上面有溜槽，可按规定的方向发射火箭，避免了火箭在运行时偏离方向，增加了火箭射击的准确性。

火器在明代虽未彻底取代冷兵器，但也成为战争中不可或缺的主要兵器。兵器构成的变化，势必对军事产生重要影响。

第一，军队编制的变化。明朝火器发达，大批装备军队，军队中出现了一大批携带火器的官兵，持冷兵器的人员逐渐减少，持火器的士兵逐年增多。据认为，明末时，军队的火器兵约占兵员总数的一半。冷兵器时代的军队编制显然不符合时代的要求，所以，明代军队中，专门化的火器部队已经出现，随之也出现了一批技术专门化的士兵，如炮兵等。与之相应的另一个变化是骑兵数量减少。骑兵目标大，容易被火器击中，且火器的爆炸声常常使马匹惊散。所以，火器的出现使骑兵的作用降低，再也未出现过前代那种大规模的以骑兵决胜负的战争局面。

第二，作战阵形变化。过去以冷兵器为主的时代里那种以大规模的密集阵形投入战场的局面，在明代发生了变化。火器增多后，密集的队形容易遭到打击，同时，使用火器的一方，也会因人员过密而行动不便。在这种情况下，小而散的战斗队形应运而生。戚继光仅有12人组成的"鸳鸯阵"就是为了对付火力较强的倭寇而发明的，并且收到了极好的效果。因此，火器使用后，冷兵器的战斗队形必然发生变化。

第三，火器使强攻战斗增多。在冷兵器为主的时代，如果想攻克强兵固守的城寨，大多采取智取、围困、奇袭三种方式，如果一味地强攻是相当困难的。火器用于战争后，破坏力和杀伤力增大，而且可直接以爆破方式攻城拔寨。与之相对应的是，防守一方也开始加固城池，以防火器的破坏。所以，战斗中强攻增多，战斗的力度加大。

第四，对火力要求提高。冷兵器和热兵器在明代同时存在，战斗往往是从火器发射开始的。参战双方都希望在火力交手中，以自己的火器压倒对方，使后来的战斗更加顺利、更加容易一些。因此，加强火力成为战争中一种势在必行的要求。同时，攻防双方也改变了传统的战术，采取低姿作战，减少火器伤亡的可能性，不再像从前那样"耀武扬威"了，并利用敌方火力的间隙向前冲锋。

总之，火器改变了冷兵器时代的军事思想、战略战术、军事工程等各方面原有的固定模式，战争范围扩大、战争烈度增加，与之相关的方方面面也必然会随之变化。

战车是一种历史悠久的古老兵器。自战国以后，战车很少直接用于战争，多用于运输或防守。明英宗正统十二年(1447年），总兵官朱冕提议"火车备战"后，各种各样的战车问世，历史悠久的战车在明代得到了振兴。明代战车有适合防守使用的枪炮偏车，有便于进攻的火枪、火铳独轮车，有时也用数千辆车编组成战车阵，其它还有：双枪冲锋的全胜车、旋转发炮的雷火车、火柜攻敌车、屏风车、塞门架器车、盛油火车等。明代的战车与火器一样，可谓名目繁多，不一而足。这时已将火器——火铳、火炮、火箭装备在战车上，其战斗力、攻击力远非前代战车所能比拟。战车振兴后，军队中随之出现了战车专门部队。嘉靖十一年(1532年）时，边镇开始酌行战车营制。后来，又在京营配置兵车4000辆，每辆配步卒若干人，神枪、夹靶枪各2支。

战车的振兴成为明代兵器进步和发达的标志之一。明代战车用途广泛，有攻有守，形制多样，将动力、火力、防护三者有机结合在一起。但总的说来，兵车在战争中因受地形等因素制约，并未取得人们预期的效果。

明代造船业比较发达，郑和7次下西洋足以证明明造船业的水平和实力。这也是明代战船发达的前提和基础。朱元璋当政时，明水军已具有一定的实力。沿海每百户所及巡检司各配备两艘战船，执行海上巡逻任务。

水军编制比较特殊，55—100艘战船组成一小寨，各小寨分别隶属于宁海6总寨和莱州8总寨，宁海、莱州总寨共辖48小寨，后又增设福建5小寨。

明代战船有江海之分。永乐以前造的船以江船为主，海船制造业是后来发展起来的。嘉靖年间，因东南沿海倭寇屡犯，海船制造业发展较快，船的样式增加。

明代的战船中，大船用于防守，小船用于追逐。大船能容纳100人，船身高大，上面的佛郎机可以俯射。小船体积不及大船，但行动敏捷，比较实用。因内战和运输之需，江河战船增多。在南京的上下游，经常驻扎两个水师的兵力。

明王朝存在的200多年间，正值欧洲各国海军大发展时期。而这一时期明朝的水军还不是近代意义上的海军。明代水军不像欧洲各国海军那样频频参战，最大的一次行动是郑和下西洋。此次出航，水军虽不是执行战斗任务，但海战多次发生，仍从几个方面反映了明代水军和战船的实力和水平。

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