公元前37年，扶余（今吉林地区）人朱蒙在玄菟郡高句丽县自立为王，建立了高句丽政权，简称为“高丽”。东汉时期，高句丽迅速扩张，占领了乐浪郡，玄菟郡等地，脱离了汉朝的控制。魏晋南北朝时期，高句丽趁中原战乱，占领了辽河流域。隋炀帝曾经三征高丽，最终遭到失败。在高句丽兴起的时候，朝鲜半岛的马韩、辰韩、弁韩三部落逐渐兴起，这是韩国的源头。大约在东汉时期，扶余王尉仇台征服了马韩，建立了百济国。公元前57年，辰韩朴氏家族建立了新罗国，这是韩国立国的开始。要注意的是，箕子朝鲜、卫满朝鲜、高句丽、百济都是中国人建立的，属于中国的地方政权。

欧亚大陆地图（欧亚大陆地图高清版大图）

唐高宗时期，唐朝军队联合新罗消灭了高句丽和百济。这场战争的结果是新罗完成了韩族的统一，而唐朝实现了对朝鲜和辽东的统一，两国以大同江为界。中国史料对新罗描述道“新罗，辰韩之遗种也。其国地、君世、物俗见于唐。其大族曰金氏、朴氏”。新罗属于唐朝的藩属国，民间使用韩语，但是官方却大规模推行汉文化。不过唐朝对朝鲜的控制比较弱。之后的高丽王朝分别成为了北宋、辽国和金国的藩属国。

1258年，蒙古军队征服了高丽崔氏政权，成为了蒙古的附属国。元朝成立后，高丽成为了元朝的一部分。虽然高丽国的国家机构还有保留，但是其军政均被元朝控制。元朝在高丽设立了征东行省，国王为行省长官丞相。很多版本的元朝地图都将朝鲜半岛画到了元朝的版图。

14世纪后期，蒙古人在亚欧大陆的统治纷纷走向瓦解。1368年，朱元璋推翻了元朝，建立了明朝，高丽的李成桂也在1392年自立为王，建立了朝鲜“李氏王朝”。明朝对朝鲜地区严密了宗藩制度，从法律上来说朝鲜和明朝各省的地位平行。例如：朝鲜的国号是经过朱元璋来定名的，明朝对朝鲜拥有军事上的保护义务，朝鲜人还参加明朝的科举考试，“行修经明之士……贡赴京师会试，不拘额数选取”。万历时期，日本入侵朝鲜，明朝派军抗倭，历史上称为“援朝抗倭”，实际上并非是援助，因为朝鲜本来就是明朝的一部分。明朝末年，朝鲜还宣称：“臣堕地之初，只闻有大明天子耳……我国素以礼义闻天下，称小中华，而列圣相承，事大一心”，意味着朝鲜也自认为是明朝的一部分。

1636年，皇太极率领10万军队征服了朝鲜，朝鲜被迫纳贡称臣。清朝基本继承了明朝对朝鲜的宗藩关系。康熙发动雅克萨战争时期，朝鲜还派遣军队参加，并立下了大功。朝鲜派遣军队也是符合宗主国和分封国的义务的。清朝中期的许多国家地图也把朝鲜划入了清朝的版图。1882年6月，朝鲜发生了“壬午兵变”，而后袁世凯率领军队镇压了叛乱，并上书李鸿章，提出将朝鲜设为行省，加强控制，可惜没有被采纳。

乾隆二十五年（1760年）的清朝疆域图，选自《中国历史与经济地图册》，美国哈佛燕京学院1935年版1895年，清朝和日本签订了《马关条约》，朝鲜脱离了中国，成为了日本的势力范围。1905年，日本正式吞并了朝鲜，朝鲜变成了日本的殖民地。朝鲜从箕子朝鲜开始一直到近代，其国要么就是中国人建立的地方政权，要么就是设立的郡县，要么就是和行省并列的藩属国。可惜清朝晚期没有实行正确的方针，导致朝鲜从中国独立了出去。2014年，德国总理默克尔赠送了中国一张1735年绘制中国地图，地图经济画的相当精确，而且朝鲜明显属于清朝版图内。这至少说明朝鲜属于清朝在国际上是得到承认的。